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专利名称：基于康复机器人的康复运动控制方法、系统、设备
及介质
专利类型：发明专利
发明人：徐颖俊,郭凤仙,范渊杰申请号：CN2020110854.9申请日：20201012公开号：CN112155940A公开日：20210101
摘要：本发明公开了一种基于康复机器人的康复运动控制方法、系统、设备及介质，所述康复运动控制方法包括：获取示教数据，示教数据包括带动患者进行示教运动时至少一个运动关节的平滑运动轨迹；康复机器人按照平滑运动轨迹带动患者进行康复运动中，获取患者每个运动关节的实时运动数据；基于平滑运动轨迹获取每个运动关节的下一期望轨迹点的期望位置数据；根据实时运动数据和期望位置数据计算得到驱动康复机器人带动每个运动关节运动至下一期望轨迹点的力矩数据；控制康复机器人根据力矩数据带动患者进行康复运动。本申请通过力控制方法代替常用的位置控制算法来实现示教训练，充分考虑人与设备之间的交互作用力，让患者更加舒服地进行训练。
申请人：上海电气集团股份有限公司
地址：200336 上海宁区兴义路8号30层
国籍：CN
代理机构：上海弼兴律师事务所
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