维普资讯 http://www.cqvip.com 专题论坛 圜 段时间（如１ｈ）检测一次。检测轮径时，控制器控制交流 伺服电机驱动抛光机主体移动机构向前移动，当轮径检 测传感器输出与抛光轮接触的信号时，控制器检测抛光 机主体移动机构的位置为Ｓ ，此时，抛光轮的半径为 Ｒ ，并且Ａ点的位置不变。满足机器人柔性抛光机系统 对抛光机床的要求。 ４结语 本文根据齿轮齿条直线倍程机构原理设计的机器人 柔性抛光机床的轮径检测机构，控制器不仅能检测抛光 抛光机主体移动机构连接，轮径检测传感器固定在齿条２ 机的抛光轮磨损后的轮径，还能保证抛光机的抛光轮磨 损后与工件接触点Ａ的位置不变，简化了机器人的编程， 的前端组成机器人柔性抛光机床的轮径检测机构。 点位置的确定，当半径为Ｒ。的新抛光轮安装到抛 大大提高机器人柔性抛光系统的可靠性。本文设计的带 光机床的主轴上后，首先启动抛光机床使抛光轮转动，再 轮径检测机构的机器人柔性抛光机床在廊坊智通机器人 启动交流伺服电机驱动抛光机主体移动机构进给，当轮 系统有限公司生产的机器人柔性磨抛系统近两年的应用 ［参考文献］ ［１］郭彤颖，曲道奎，徐方．机器人研磨抛光工艺研究［Ｊ］．新技术新 工艺，２００６（１）：８４—８５． 取得了良好的效果。 径检测传感器检测到与抛光轮接触时发出信号，停止交 中，流伺服电机的进给，此时，控制器记录抛光机主体移动机 构的位置为ｓ。，并确定了机器人抓持工件与抛光轮接触 点即 点的位置。 在抛光加工过程中，由于磨损，抛光轮的半径减小量 为６，为保证 点的位置不变，交流伺服电机驱动抛光机 ［２］王通，袁楚明，陈幼平，等．机器人模具抛光自由曲面刀具轨迹 的生成研究［Ｊ］＿中国机械工程，２００ｌ，１２（４）：４０１—４０４． ［３］陆俞，唐丛梅，等．抛光工艺技术及应用［ＪＪ．机电工程技术，２００２ （７）：１０９一ｌｌ０ 主体移动机构应该向前移动６。此时，抛光轮与轮径检测 传感器的接触点相对抛光轮未磨损时的位置移动了２６。 根据齿轮齿条直线倍程机原理，当与齿轮的回转中心轴 ［４］郎志，李成群，负超．机器人柔性抛光系统研究［Ｊ］＿机械工程师， ２００６（６）：２６—２８． 连接的抛光机主体移动机构移动６时，与齿条２的前端 轮移动６时，轮径检测传感器恰好输出与抛光轮接触的 信号，抛光机主体移动机构停止移动，此时，抛光机主体 移动机构的位置为Ｓ— ，抛光轮半径为Ｒ 。 ［５］洪云飞，李成群，负超用于复杂空间曲面加的机器人磨削系统 ［Ｊ］．中国机械工程（增刊），２００６（８）：１５０—１５３． 用ＥＪ］．机械传动，２００５（４）：７４—７５． （编辑启迪） ６］程军红，梁睦，等．齿轮齿条直线差动行程增倍机构的设计与应 固联的轮径检测传感器恰好移动 。因此，磨损后的抛光 ［作者简介：李成群（１９６３一），男，副教授，博士研究生，研究方向为机器 人技术、机械系统动力学、工业控制和测试技术。 机器人柔性抛光机床的轮径检测实际测量过程为： 根据抛光机床抛光轮的实际磨损情况，控制器可设置一 贵超（１９５２一），男，教授，博士生导师。 收稿日期：２０ｏ７—０７—１１ 第三届十省区市机械工程学会 科技论坛暨黑龙江省机械工程学会２ｏｏ７年年会在哈尔滨隆重召开 由北京、甘肃、海南、黑龙江、吉林、辽宁、宁夏、山东、天津、省区市机械工程学会主办，黑龙江省机械工程学会承办的 第三届十省区市机械工程学会科技论坛暨黑龙江省机械工程学会２ｏ０７年年会于２ｏｏ７年７月７日一１４日在哈尔滨友谊宫隆 重召开。中国机械工程学会、黑龙江省科学技术协会、黑龙江省３９ｔ￣－Ｔ．－业联合会等单位领导出席了会议。出席会议的除十省区 市科技工作者外，江西、云南、重庆三省市机械工程学会也应邀派代表出席了会议，会议代表共计１１０．人。开幕式上，黑龙江省 机械工程学会李志东理事长首先代表承办单位致欢迎词，中国机械工程学会张彦敏秘书长、黑龙江省科学技术协会党组、 闫永华副分别作了重要讲话。 本届科教论坛以贯彻党加快振兴装备制造业和科学发展观为指导，以“又好又快发展装备制造业”为主题，是十省区市机械工 程学会一次重要学术活动。会议征集论文１６０多篇，充分显示了广大科教工作者对又好又快发展未闰装备制造业的责任感和使命感。会议 编辑了论文（摘要）集和刻录了论文集光盘，同时将论文收录到《中国知识资源总库》宝南辑的《中国重要会议论文全文数据瘁（ｃＰｃＤ）》。 会上交流了１１篇论文；参观了哈尔滨工业大学空间材料模拟和机器人两个研究所；参观了哈尔滨汽轮机厂有限责任公司 展览馆以及叶片和总装分厂。会后还组织部分代表赴俄罗斯海参崴参观考察了俄罗斯远东国家技术大学。该校机械自动化学 院领导热情地接待了代表。学院院长一波波维奇阿纳道里耶维奇详细介绍了该院基本情况。在系主任一列娃维克托别特罗维 奇带领下参观了学院先进工艺中心。与会代表感到，此次科技论坛主题鲜明、内容丰富，相互学习交流了科技成果，对促进各省 区市装备制造业又好又快发展很有益处。同时，通过到海参崴参观考察，还增进了中俄两国科技工作者的友谊和交流，为俄罗 斯承办“中国年”活动增添了光彩。 机械工程师２００７年第９期ｌ ２３
