一种惯性导航系统的预积分算法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201911152293.4 （22）申请日 2019.11.21

（71）申请人 中国航空工业集团公司西安飞行自动控制研究所

地址 710076 陕西省西安市雁塔区锦业路129号

（10）申请公布号 CN111256688A

（43）申请公布日 2020.06.09

（72）发明人 张一博;谢阳光;王国庆 （74）专利代理机构 中国航空专利中心

代理人 杜永保

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

一种惯性导航系统的预积分算法

（57）摘要

本发明公开了一种惯性导航系统的预积分

算法，包括以下步骤：步骤1：初始化定义；步骤2：计算预积分结果；步骤3：计算等效旋转矢量；步骤4：计算连续两个时刻之间机体系的旋转关系；步骤5：惯性状态解算，该惯性导航系统的预积分算法，在水下组合导航方法中，可实现在不丢失惯性数据的前提下降低惯性解算频率，降低运算时间，提高算法的实时性。

法律状态

法律状态公告日

2020-06-09 2020-06-09 2020-07-03

公开 公开

法律状态信息

公开 公开

法律状态

实质审查的生效 实质审查的生效

权利要求说明书

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说明书

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