基于阻尼衰减的高度精密定位运动规划算法

（12）发明专利申请

（21）申请号 CN201610393066.0 （22）申请日 2016.06.03 （71）申请人 广东工业大学

地址 510062 广东省广州市越秀区东风东路729号

（10）申请公布号 CN106054605A

（43）申请公布日 2016.10.26

（72）发明人 杨志军;白有盾;陈新;查雄飞;胡颖怡 （74）专利代理机构 广东广信君达律师事务所

代理人 杨晓松

（51）Int.CI

G05B13/04;

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

基于阻尼衰减的高度精密定位运动规划算法

（57）摘要

本发明公开了一种基于阻尼衰减的高度精

密定位运动规划算法，包括下述步骤：S1、参数化运动规划曲线，并获得运动规划曲线中急动度不为0的区间段对应的加速度曲线区间段；S2、提取S1中加速度曲线各区间段对应的加速度输入信号；S3、通过运动系统的传递函数获得步骤S2中所述各加速度输入信号对应的位移输出响应在时域上的幅值；S4、建立优化模型；S5、根据S4

所获的运动规划曲线参数的最优值，获得最优运动规划曲线。本发明能单独处理运动约束函数中各段加速度变化信号，并利用线性系统的叠加性获得各段加速度变化信号对应位移时域响应幅值在阻尼衰减后的绝对值之和作为约束条件，降低了优化分析过程中的计算量，有效适用于S型运动规划曲线。

法律状态

法律状态公告日2016-10-26 2016-10-26 2016-11-23 2016-11-23 2019-05-10

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

基于阻尼衰减的高度精密定位运动规划算法的权利要求说明书内容是....请下载后查看

说明书

基于阻尼衰减的高度精密定位运动规划算法的说明书内容是....请下载后查看