专利内容由知识产权出版社提供
专利名称：一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置专利类型：发明专利发明人：李波,陈小乔
申请号：CN201910922750.7申请日：20190927公开号：CN110673632A公开日：20200110
摘要：本发明提出一种基于视觉SLAM的无人机自主避障方法及装置，所述方法包括：采集前方环境的图像序列，采用SLAM算法进行ORB特征提取、特征匹配，实时估计无人机位姿，并构建出稀疏点云地图；将无人机相机前方的障碍物平面划分成二维网格地图，将所述稀疏点云地图中的地图点投影到所述二维网格地图中；根据网格与各个投影点的距离判断二维网格地图中的各个网格是否为可通过网格并分别标记；筛选出可通过区域，计算所述可通过区域与各障碍物的距离，选择距离均超过预设安全阈值的可通过区域为安全区域。本发明可实现无人机自主避障，不依赖于外界的定位信息、环境信息，可快速有效判断出安全区域。
申请人：中国船舶重工集团公司第七0九研究所
地址：430205 湖北省武汉市江夏区凤凰产业园藏龙北路1号
国籍：CN
代理机构：武汉河山金堂专利事务所(普通合伙)
更多信息请下载全文后查看
