FANUC机器人码垛
1. 码垛功能的定义
对几个具有代表性的点进行示教，即可以从下层到上层按照顺序堆叠工件。
2. 码垛的种类
码垛B:包括码垛B(单路径模式)和码垛BX（多路径模式） 适用于工件姿势恒定，堆叠时的底面形状为直线或四角形。 码垛E:包括码垛E(单路径模式)和码垛EX（多路径模式）
适用于复杂的堆叠模式（工件姿势改变，堆叠时的底面形状不是四角形）。
图2-1码垛B
图2-2码垛E
图2-3码垛BX、EX
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3. 码垛指令
（1）码垛指令格式：码垛指令基于码垛寄存器的值，根据堆叠模式计算当前的堆叠点位置，并根据路径模式计算当前的路径，改写码垛动作指令的位置数据。
（2）码垛动作指令:以使用具有趋近点、堆叠点、回退点的路径点作为位置
数据的动作指令，是码垛专用的动作指令。该位置数据通过码垛指令每次都被改写。
（3）码垛结束指令：计算下一个堆叠点，改写码垛寄存器的值。
（4）码垛寄存器：用于码垛的控制。进行堆叠点的指定、比较、分支等。
4. 码垛示教 （1）选择码垛程序
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（2）输入堆栈初始数据
（3）示教堆上样式
（4）示教路径模式
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5. 码垛作业课题演示
如图4-1、4-2所示动作循环，在输送带P3出进行工件抓取，在托盘上进行码垛。
图4-1
图4-2
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用示教器编写程序，程序如下：
1：J PR[1] 100% FINE ；移动至待命位置P1 2：LBL[1] ；标签1
3：J PR[2] 100% FINE ；移动至待命位置P2 4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料
5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移动至抓料位P3 6：WAIT 1.00(sec) ；等待1S 7：RO[11]=ON ；抓手闭合阀ON
8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手闭合开关ON 9：RO[11]=OFF ；抓手闭合阀OFF 10：PALLETIZING-B_1
11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移动至趋近点
12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移动至堆叠点 13：RO[10]=ON ；抓手张开阀ON
14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手张开开关ON 15：RO[10]=OFF ；抓手张开阀OFF
16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE ;移动至回退点 17：PALLETIZING-END_1
18：JUMP LBL[1] ；跳转至标签1 6. 注意事项
（1） 要提高码垛的动作精度，需要正确进行TCP的设定。 （2） 码垛寄存器，应避免同时使用相同编号的其他码垛。
（3） 码垛功能，在三个指令也即码垛指令、码垛动作指令、码垛结束指令
存在于一个程序而发挥作用。即使只将一个指令复制到子程序中进行示教，该功能也不会正常工作，应与注意。
（4） 码垛编号，在示教完码垛的数据后，随同码垛指令、码垛动作指令、
码垛结束指令一起被自动写入。不需要在意是否在别的程序中重复使用着码垛编号（每个程序都具有该码垛编号的数据）。
（5） 在码垛动作指令中，不可在动作类型中设定“C”（圆弧运动）。
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