ABB机器人多任务功能Multitasking应用

ABB机器人的后台程序是通过选项Multitasking（多任务）功能实现的。前提是示教器上先安装该选项Multitasking。

该功能的实现可以通过示教器操作或者在ABB软件RobotStudio上操作完成。以下步骤是通过仿真软件RobotStudio操作的：

1、通过网线将电脑和控制柜连接，连接成功后打开RobotStudio会显示当前连接的控制柜；

2、点击【请求写权限】，然后在示教器上点击【同意】；

此状态下，就可以在RobotStudio上配置、编程等操作；

3、在控制器下【配置】下列，打开【Controller】，在右侧【Task】下新建任务；

4、右击【Task】，出现【新建Task】并点击；

5、在实例编辑器中，填写名称和选择类型；

在【Type】行，选择类型为【Normal】；

点击【确定】后，提示重启控制器；

6、重启控制器：选择【重启动】；

7、重启后再次请求写权限；

在【Rapid】下出现新建的任务【test1】，可以新建程序模块；

8、在模块下就可以编程了；

9、在【配置-Controller】下，再打开【Task】实例编辑器，将【Type】改为【Semistatic】。

确定后再重启控制器；

10、重启后就可以看到后台任务【test1】中的程序在运行。

以上就完成了功能选项Multitasking（多任务）的应用。