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专利名称：一种基于自适应模糊反演的非线性遥操作双边控制
方法
专利类型：发明专利
发明人：陈正,黄方昊,宋伟,王滔,朱世强申请号：CN2018101909.9申请日：20180807公开号：CN109085749A公开日：20181225
摘要：本发明公开了一种基于自适应模糊反演的非线性遥操作双边控制方法。本发明在从端设计了一种信号优化函数，以优化主端通过通信通道传输的位置信号，并在从端生成相应的速度和加速度信号。通过从端非功率环境参数的模糊估计和主端环境力的重构，避免了功率信号在通信通道的传输，从而避免了传统遥操作系统的无源性以及稳定性和透明性的权衡问题。针对双边遥操作系统的非线性，模型不确定性和参数不确定性的问题，本发明提出了基于反演的非线性控制器，采用模糊系统逼近系统的模型信息，并基于李雅普诺夫理论设计一种在线调整模糊系统参数的自适应率，保证系统具备良好的稳定性和收敛性。
申请人：浙江大学
地址：310058 浙江省杭州市西湖区余杭塘路866号
国籍：CN
代理机构：杭州求是专利事务所有限公司
代理人：忻明年
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