智能巡检机器人测温应用及案例

陈凌峰;初艳华

【摘 要】This article has introduced the software and hardware system of intelligent patrol robot for substation.Through a heating defect eliminating work on the termination of a current transformer,an application of intelligent patrol robot working in a 500kV AC substation is introduced,which contains patrol work configuration,analyzing the temperature rise of equipment by using real-time window and database.The comparison between robot patrol and manual patrol is indicated which reveals the advantages of the intelligent robot patrol.%介绍了变电站智能巡检机器人软件和硬件系统,通过一次对流变端接部位发热消缺的案例,介绍了智能巡检机器人在500kV交流变电站中的应用,其中包括测温巡检任务的配置、通过实时窗口和数据库分析设备温升情况.最后比较了智能巡检机器人巡检方式较传统巡检方式的优点并阐述了意义. 【期刊名称】《电子测试》 【年(卷),期】2016(000)023 【总页数】2页(P29,25)

【关键词】智能巡检机器人;测温;消缺 【作 者】陈凌峰;初艳华

【作者单位】国网江苏省电力公司检修分公司,211100;国网江苏省电力公司检修分公司,211100

【正文语种】中 文

近年来我国电网规模的不断增大，相应增加的巡视工作量无疑将运维工人的加大劳动压力并降低工作质量。随着科技进步智能巡检机器人应运而生，它集合了通信、非接触检测、模式识别等技术，能够在全天任意时间段、在相对复杂的环境（高温、寒冷、小雨）中完成对变电站的一次设备的温度、油位进行测量，对避雷器的泄漏电流、动作次数进行记录，对隔离开关开合位置的进行检查，并且能够将巡视记录上传至数据库，发现缺陷即时发出警报。

智能巡检机器人系统由终端层、通讯层和基站层三层结构组成。其中终端层由机器人本体、充电室和电磁导轨组成；通讯层由交换机，无线网桥组成，实现终端层与基站层的数据交换；基站层由后台机、控制系统、防火墙组成，运维人员通过后台机向机器人下达巡视指令，获取检测数据。在此基础上，系统还能够通过光纤与中心进行数据交换。

智能巡检机器人通过调取数据库中预先设置的导轨坐标、设备检测范围等三维数据确定待检测一次设备位置，通过可见光和红外光探头截取图像，然后进行数据处理和识别，得到数据后通过无线网络上送至后台主机中。设备发热缺陷是相对其缺陷常发生且相对容易被机器人识别出来的，所以综合考虑过巡视内容的必要性、紧急性和续航时间后，运维班决定仅定制红外测温任务。 2.1 周期性测温任务

考虑机器人在单个片区进行红外测温需要时间、消耗电量、日光以及反射光对红外测温所造成的干扰以及其他特殊要求等因素，把周期性巡视任务分成8个。在奇数天进行重点设备、110kV设备、220kV设备西侧、220kV设备南侧的巡视任务；在偶数天巡视主变和35kV设备、500kV前四串设备、500kV后三串设备、红外普测的巡视任务。其中，重点区域为已经记录在案的温度偏高的设备或检修过后需要重点关注的设备，而红外普测任务是至在变电站内几个预先设定的地点对全站进

行粗略式地全景测温。 2.2 临时测温任务

临时测温任务指的是在任一时间点下达巡视任务（若机器人正在执行一项任务，则新下达任务则等候在在排队序列中）。单个临时测温任务可以细分到单个设备局部的检测点。临时测温任务可以应用到持续监视某个需要重点关注（持续温升的、新投运的、刚刚检修）的设备上。

机器人在执行任务的过程中检测到的数据在实时窗口中“设

备巡检结果”菜单栏显示。当机器人检测到设备出现缺陷（温升、温度越限）后，后台音响会即时发出声音警报提醒运维人员。检测到的数据保存在数据库中，运维人员可以在后台机上调取某个时间区间内某个被选设备的测温数据，后台还提供了数据筛选功能，可以单独列出存在缺陷的设备及其检测数据。

2016年03月04日09时00分，运维人员检查周期性测温数据时发现某220kV线路流变闸刀侧端接部位温度达到106°C，属于危急缺陷，立即向调度和上级部门进行了汇报。图1为智能巡检机器人进行周期性测温工作时拍摄的红外图像。