异构多无人机系统协同察打任务自组织方法

（12）发明专利说明

（21）申请号 CN201610158677.7 （22）申请日 2016.03.21 （71）申请人 南京航空航天大学

地址 210016 江苏省南京市白下区御道街29号

（10）申请公布号 CN1052480B

（43）申请公布日 2018.12.11

书

（72）发明人 郜晨;甄子洋;龚华军

（74）专利代理机构 北京德崇智捷知识产权代理有限公司

代理人 杨楠

（51）Int.CI

权利要求说明书 说明书 幅图

（54）发明名称

异构多无人机系统协同察打任务自组织方法

（57）摘要

本发明公开了一种异构多无人机系统协同

察打任务自组织方法。本发明将异构多无人机系统分解为两个同构的子系统，并设计了两个子系统之间相应的协作方式，两个子系统分别进行任务规划并进行相互协作。本发明进一步针对分解后的同构侦察型无人机系统和同构察打型无人机系统，分别设计了协同搜索任务自组织方法和协同察打自主任务规划方法。协同搜索任务自组织方法采用基于分布式模型预测控制的方法进行问

题分解，然后运用粒子群算法进行求解。协同察打自主任务规划方法基于分布式的蚁群算法，在每架无人机本地问题的构建过程中，设计了没有探测到威胁情况下的正常飞行模式以及探测到威胁时的躲避威胁模式，可以更好的适应在线要求。

法律状态

法律状态公告日2016-08-24 2016-08-24 2016-09-21 2016-09-21 2018-12-11

法律状态信息

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

法律状态

公开 公开

实质审查的生效 实质审查的生效 授权

权利要求说明书

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说明书

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