FJ电动车辆交流控制系统说明书

北京凡己科控技术有限公司

FJ AC-V2 电动车辆交流控制系统

产品说明书及使用手册

2013年11月18日

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目录

1 引言

1.1 关于凡己科控公司............................................................... 1.2 关于这本手册................................................................... 1.3 有关注意事项................................................................... 1.4 产品保修信息...................................................................2 FJ ＡＣ-V２ 产品概述

2.1 产品描述和原理图............................................................... 2.2 技术说明....................................................................... 2.3 包装配置....................................................................... 2.4 产品标签.......................................................................3 安装和连接

3.1 概述和典型应用连接示意图....................................................... 3.2 安装控制器..................................................................... 3.3 冷却要求.......................................................................

3.3.1 散热器通风................................................................3.3.2 散热底板.................................................................. 3.4 端子连接和针脚输出............................................................

3.4.1 主控单元与车辆电气连接和针脚输出.........................................3.4.2 主控单元与驱动单元的连接.................................................3.5 外部设备......................................................................3.5.1 FJ紧凑型显示器............................................................3.5.2 可编程的参数..............................................................4 诊断和维修

4.1 警告指示灯和警告代码清单................................................... 4.2 维修....................................................................... 4.3 配件清单

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1 引言

1.1关于北京凡己科控技术有限公司

北京凡己科控技术有限公司（以下简称：凡己科控）秉承为在中国普及电动车辆应用开拓进取的远大目标，以当地化产品应用和当地化服务为中国用户的环保节能发展助力为理念。技术队伍由两名博士和其他多位具备多年航天、军工行业丰富电机控制应用开发经验和工业应用技术积累的专职研发人员组成，采用全球最新技术。产品生产按照高质量标准，由具备十几年生产管理经验的来自知名外企的经理人负责。公司自主研发、自主经营，并拥有全部研究成果和知识产权。公司已被认证为中关村高新技术企业。

公司提供领先的技术和稳定可靠的FJ品牌电控产品,以贴心的服务和优异的性价比,目标成为中国工程机械、工业车辆行业在电动车辆控制和仪表领域的领导者和全球有竞争力的供应商。

FJ电控系统是基于公认的最符合发展潮流的交流电机控制技术，由于交流电机可靠性高、运行成本低（无需定期更换碳刷和换向接触器）、速度快、省电（能量再生制动），该技术业已开始在全球范围内取代以往的直流电机技术。FJ AC-V2 交流电控系统可以同时驱动行走电机和泵电机，是全交流电控系统。

1.2关于说明书和使用手册

这本手册内容包括以下重要信息，有关使用安全和应用操作，请用户仔细阅读。任何疑问请直接联系您的业务代表或凡己科控总部：

1、FJ电控的技术原理、使用范围、技术指标和主要功能

2、如何安装和使用

3、有关故障代码的含义和维修配件 4、有关注意事项

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1.3 有关注意事项：

当出现手册中所提到的注意事项，必须引起高度重视。如果不严格按此操作，可能会导致危险或者零部件的损害，对此凡己科控将不承担有关责任。强烈建议在对有关注意事项不能够熟练把握的时候，操作前请联系有关专业人士或直接联系凡己科控总部。

1.4 产品保修事项

凡己科控在每个产品上都有壹年质保，除非签订过特殊的协议。

注意事项：当您联系凡己科控有关产品维修事宜时，请务必同时提供产品标签信息。凡己科控对于每一个出厂的产品都有唯一编码和用于客户服务的可追溯的机制，这些都在产品标签中体现出来，产品标签信息通常包括跟批次产品有关的软硬件版本和生产日期等信息。没有正确的标签信息可能导致不合适的维修或无法维修。

需要时请联系我们

如果有任何有关商务或技术的问题，请联系你的卖家或者直接联系凡己科控总部。地址如下：

中国 北京市昌平区沙河镇八达岭高速西侧李庄路西 中关村科技园区元墨科技产业园内 北京凡己科控技术有限公司

电话 +86 (0)10 52985830 52985840 传真: +86 (0)10 52985829

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2 FJ ＡＣ-V２ 产品概述

2.1 产品描述

FJ AC-V2 交流电控系统专门为电动工业车辆设计，系统包含一个控制单元、两个驱动单元（用于平衡重式叉车时）、一个主接触器、一个熔断器和散热安装底板，可用于两个高达15KW的三相交流电机的电动车辆。

控制系统采用分散式布局，便于安装和匹配用于不同用途要求的车辆，更为用户的售后服务提供便捷和经济可行的方案，使得针对局部组件的维修或更换成为可能，而不是昂贵的整个系统的更换。

控制单元采用最新的汽车级32位主芯片，运算速度快、质量标准高，可耐125摄氏度高温，具备嵌入式高速Flash技术；软件采用极稳定的具有负载自适应功能的感应电机智能力矩控制技术。

驱动单元使用高效密度一体化功率模块技术和高可靠性的裸MOS DSB封装技术，体积小、防尘密封、易于散热、可靠性高。

控制器控制适合的类型:

1个交流驱动电机 + 1个交流油泵电机

产品可应用于下面的范围：平衡重式叉车，电动托盘车，电动堆高车，电动捡料车，电动清洁机器，高空作业车，牵引车，多用途搬运车等。

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下面是FJ AC-V2产品的原理图：

2.2 技术说明

FJ电控系统的技术特点：

* 各单元分散式布局，方便用户进行个性化的设计组合，更使售后服务便捷而且经济可行 * 32位主处理器（DSP）控制2个交流电机

* 高效密度一体化功率模块，裸MOS效应管DSB封装技术 * 高速FLASH存储器 * 开关频率: 8.5kHz * 通信协议: RS232, LIN

* 可用的电源电压（V）: 36、48、72、80 * 两分钟最大有效电流。

* 电压36/48V时: (2 x) 500 A *电压72/80V时: (2 x) 450 A * 工作环境温度范围: -30°C/+40°C * 储存和运输环境温度范围：-40°C/+50°C * 最大的散热器温度: 100°C * 机械特征:

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* 尺寸: 370*272*160 mm

* 连接端子: 1x42P 2xDB26 接线端 * 环境保护: IP65 * 铝合金底板的散热器

* I/O 说明:

* N° 23数字输入 * N° 8 模拟输入 * N° 5 输出

下面是产品种类的特性介绍：

输入电压24V电压时产品特性

交流驱动模块1 交流驱动模块2 最大有效输出电流最大有效输出电流

(2分钟) (2分钟) 600A 600A

产品名称

FJ AC-V2 24V 600A + 600A

峰值功率(2分钟) 15.8 kVA + 15.8 kVA

输入电压36/48V电压时产品特性 交流驱动模块1 交流驱动模块2

产品名称 最大有效输出电流最大有效输出电流

(2分钟) (2分钟)

FJ AC-V2 36/48V 500A + 500A 500A 500A

输入电压72/80V电压时产品特性 交流驱动模块1 交流驱动模块2

产品名称 最大有效输出电流最大有效输出电流

(2分钟) (2分钟)

FJ AC-V2 72/80V 450A + 450A 450A 450A

峰值功率(2分钟) 25.4 kVA + 25.4 kVA

峰值功率(2分钟) 38.2 kVA + 38.2 kVA

注意事项：在这些表格中我们说明了标准的产品特性，如果用户特别地需要不同的输出电流或者功率请联系凡己科控总部。

2.3 安装尺寸图

* 出厂标准配置为散热铝合金底板，但在提手支架上预留了散热风扇位置，可有用户自行

安装。

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图 : . 所有尺寸均以毫米为单位

2.4 产品标签

注意事项：产品标签显示有关特定产品的重要数据，请用户在使用前对照检查。 产品标签示意(见图）。

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3 安装和布线 3.1 概述

系统由一个控制单元和两个驱动单元组成。控制单元由一个控制电路板和一个电源电路板组成，都囊括在一个金属外壳里面，控制单元上面有几个连接端子，42P是主端子用于连接车辆电气设备；驱动单元是塑料外壳，里面有集成的驱动模块、电路和散热底板。通过被标志为U,V,W的电源输出，驱动单元能够与三相交流电机连接；通过有DB26针的端子与控制单元连接。 控制和驱动单元都安装在一个大的散热安装底板上，这个安装底板与车辆的安装板连接固定。

+B和-B连接插头给驱动单元提供电源。

注意事项：凡己科控提醒使用者避免电池极性反向连接,否则系统将不能正常工作 注意事项：无论是U，V，W接口，还是+B，-B接口，在工作状态时都会产生很大的电流，任何松动都可能导致打火，带来很大危险。提请使用者在安装以上接口的螺栓时务必使用带有扭矩控制的扳手，并把扭矩设置在15NM。而且在使用一段时间后，务必周期性地检查每个固定螺栓以确保连接的紧固性，建议至少每周检查一次。如果地面很不平整带来颠簸频繁，请随时检查。不按此操作导致的系统故障当然不在保修范围之内。

下图是FJ AC-V2产品用于同时驱动一个行走电机和一个泵电机的典型应用时的连接示意图

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3.2 安装控制系统

控制系统满足IP65防尘防水等级。必须仔细选择放置地点，来保证控制器干净，不潮湿。 控制系统应该被4个Ｍ８X３５弹垫一体六方螺栓固定在干净、平滑的金属表面上，使用提供的螺纹孔。详见安装尺寸图。

想要提高从散热器到安装表面的导热效果，除确保安装表面的平整光滑外，请必须使用一个热接合剂，如导热硅脂。

注意事项：控制系统中包含静电敏感器件，在接触到控制器的时候要有恰当的预防措施。避免静电损害器件从而导致系统性能损失。

注意事项：为符合EMC要求，要求散热器和电机的外壳必须连接到车的底盘。

注意事项：在对车辆电气部分和电控系统内部进行操作时有潜在的危险，请务必注意下述事情以保护自己：

电机失控：由于电机可能发生的失控带来的危险，在您对电控系统内部尝试任何操作之前，请务必断开电机或者抬起车辆使驱动轮胎离开地面。

电压危险和高电流电弧：由于电池组能够提供很大功率的能量，而且如果短路，会发生电弧伤害。所以在对控制系统内部操作之前总是先断开电池电路。戴防护眼镜并且使用正确的绝缘工具来防止短路。

铅酸蓄电池：电池在充电放电的时候会产生氢气，氢气积聚然后围绕在电池组和可能在电控系统周围。请遵循电池生产商的安全建议并且佩戴防护眼睛。 3.3 冷却要求 3.3.1 散热通风

一个大的散热块组成了的全部底面，使得热量从能量区域传导到周围。

在短时间内连续的操作需要确保空气能够及时冷却散热块，从而保持散热板在安全的温度范围内。建议空气能够直接流通到散热块的表面并维持散热块的温度低于85°C。

建议用户使用风箱或者风扇，他们都可以很好地使空气流转并散热。本产品提手支架上已经预留好安装风扇的位置，用户可自行安装。

3.3.2 铝制底板散热

散热底板能够使得热量从能量转移到车身。

在短时间内连续的车辆操作需要把由此产生的大量的热量通过散热板表面散热到达车身。所以车辆上的控制系统安装板的表面的光洁度是非常重要的，建议粗糙度小于0.5mm ，在安装之前涂抹适量而不过多的导热胶会提高冷却效率。 3.4 完整的引脚输出清单

3.4.1 控制单元有一个42针的连接端子，用以连接主控制单元和叉车电气设备，详细的针脚信

息如下：

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方向和类型 输入 输入 输入

输入，数字

输入，模拟 输入，模拟 输入，模拟 输入，模拟 输入，模拟 输入，数字 输入，模拟 输入，数字

输入，数字

输出， 数字 输出 输出 输出

输入，模拟

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输入，数字

输出，模拟

Imax=0.5A Xmax=12V

针脚名 供电负极 供电正极

钥匙开关输入 备用 备用

备用

提升杆传感器反馈输入 备用 备用

座位开关 备用

辅助功能1信号输入

倾斜信号输入 风扇控制 主接触器负端 编码器供电 +12V供电 加速器传感器反馈输入 加速器启动 正向行驶开关 反向行驶开关 停车驻动开关 刹车踏板开关 备用 备用 备用 备用 备用

功能

控制板电源负极 控制板电源正极

钥匙和接触器线圈的供电 内部上拉 Vmax=12V

测量提升重物，需连接压力传感器输入电压范围0-12V 输入电压范围0-12V 输入电压范围0-12V

输入电压范围0-12V 输入电压范围0-12V 内部上拉 Vmax=12V 输入电压0-12V

油泵电机辅助功能1信号输入（侧移） 内部上拉 Vmax=12V 倾斜功能

内部上拉 Vmax=12V 集电极开漏输出 Vmax=12V Imax=2A

对主接触器线圈控制 Imax=2A +5V供电电压 Imax=500mA +12V电源电压 Imax=500mA 0-5V或0-12V之间 作为加速器输入信号

加速器启动信号

内部上拉 Vmax=12V 正向行驶开关信号 内部上拉 Vmax=12V 反向行驶开关信号 内部上拉 Vmax=12V 停车驻动信号 内部上拉 Vmax=12V 刹车踏板信号

内部上拉 Vmax=12V 辅助功能2信号输入 内部上拉 Vmax=12V 辅助功能3信号输入 内部上拉 Vmax=12V 限高开关1信号输入 内部上拉 Vmax=12V 限高开关2信号输入 内部上拉 Vmax=12V 集电极开漏输出

Vmax=12V Imax=500mA

针脚号 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28

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输出 电池-/系统地 输入，模拟 输入，数字 输入，数字 输入, 模拟 输入，数字 输入，数字 输入, 模拟 输入，数字 输出，数字 输出，数字

输入/输出,数字 输出，数字

29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42

转向传感线圈的电压信号 输入电压范围0-12V 驱动电机轴承传感器的A相位信号 内部上拉 Vmax=5V 驱动电机轴承传感器的B相位信号 内部上拉 Vmax=5V 驱动电机温度传感器数值

提升电机轴承传感器的A相位信号 内部上拉 Vmax=5V 提升电机轴承传感器的B相位信号 内部上拉 Vmax=5V 提升电机温度传感器数值

异步RS232串口通讯标准的RX输入 3.4.2 异步RS232串口通讯标准的TX输出

集电极开漏输出

Vmax=12V Imax=500mA

数据线（仪表仪表的接口数据线，LIN总线输入输入/输出） 和输出 蜂鸣器 集电极开漏输出

Vmax=12V Imax=100mA

主接触器线圈正端

转向传感器信号

驱动电机编码器A相

驱动电机编码器B相

驱动电机温度传感器

提升电机编码器A相位 提升电机编码器B相位 提升电机温度传感器

异步RS232串口的RX输入 异步RS232串口的TX输出 备用

Imax=2A

控制单元上还有另外

两个DB26针连接端子，用以与驱动单元连接，请按照标签示意与行走模块（DRIVE）和泵模块（PUMP）分别连接。

3.6 外部设备描述

能够被连接到FJ专用仪表和专用诊断软件，具备对电控系统参数可编程的功能。 3.6.1 FJ 仪表

凡己科控提供紧凑型LCD仪表盘，通过LIN接口和控制板连接。是凡己科控自主开发的产品，跟FJ电控系统有很好的兼容性和通信控制准确性。 FJ紧凑型仪表可实现以下功能：

有关于系统模拟和数字信号的所有信息，帮助了解电量、车速、里程、使用时间、手

刹状态、座椅开关状态、维护提醒等，也可以有货叉上货物重量、累积重量等信息（选项）； 诊断模式显示最近出现的故障和相应数据，用于售后服务； 通过功能键允许操作者校准和调整可定制的系统参数。

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详细请参见专门的FJ仪表说明书。 3.6.2 可编程的参数

控制系统有许多参数。使用FJ专用仪表和/或凡己科控专门开发的软件在电脑上运行时，这些参数都可以被编辑。

这些程序参数使得车辆的工作性能定制从而适合不同的车辆应用所需或者独特的车辆。 通常情况下，我们会按照用户要求现场匹配调教好专门的车辆，然后把默认的匹配好的参数安装在提供给用户的批量配套的产品里，控制系统就可以正常地按照客户的指定要求工作。只要车辆不进行电机或涉及整车的改变，不需要再次进行匹配和校准。

特别情况下，我们会按照用户要求，对电控系统进行个性化的匹配。

我们也会提供专门的软件给用户，用于临时的、特别的车辆匹配和参数编程。该软件也用于车辆的故障诊断。

详细请参见专门的FJ仪表说明书。

注意事项:FJ专用仪表和/或专门软件提供强大的功能，可用于很多参数的调整，但也有些复杂。参数不合适的调整将会带来车辆运行不平顺甚至处于危险状态，请了解这个风险并在确保熟练掌握并安全的前提下方可进行相关操作。任何疑问可以直接联系凡己科控总部。

4 诊断和维修

4.1 警告代码和指示灯信息含义：

非正常工作状态的诊断信息由FJ紧凑型显示器和/或专门软件提供。我们提供给用户一个明细的警告代码清单，每一个代码和指示灯来代表某种特有信息。

警告代码: 在仪表显示速度数值的区域用一个字母-数字代码表示, 警告代码的具体含义见下表： 警告代码

级别

名称

备注

1 1 2 1 3 1 4 1 5 1

电池组电压过高 Maximum battery voltage 电池组电压太低 Minimum battery voltage 踏板加速器错误 Pedal trimmer fault 叉车维修周期计时到达 Service period reach

闪存错误 Eprom alarm

48V系统电池组电压高于63V 48V系统电池组电压低于24V 加速器踏板反馈电压超过了测量范围

闪存不能正常工作或有数据超出允许范围

预充电电容器电压小于5V

6 1 预充电过程电容器电压过慢

Pre-charge Capacitors low voltage

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alarm

8 1

右牵引电机功率模块过流 Drive motor Power inverter over

current alarm

9 1 预充电过程电容器充电过快

Inverter Capacitors pre-charge too

fast

10 6 提升电机功率模块温度太高

Pump motor power inverter over-

temperature

11 1 启动时电容器电荷未完全放掉

Capacitors too charge on start

12 3 电池组电压过低

Low battery alarm

13 5 右驱动电机温度太高

Drive motor over temperature

14 6 提升电机温度太高

Pump motor over temperature

15 1 右牵引电机电流流失

Drive motor current offset alarm

16 1 左牵引电机电流流失

Drive motor current offset alarm

17 1 主接触器线圈电流过大

Main breaker fault

18 1 控制板微处理器之间通讯故障

MCU communication fault

19 5 左牵引电机温度太高

Drive motor over temperature

20 5 右牵引电机功率模块温度太高

Drive motor power inverter over-

temperature

21 1 串行口通讯故障

communication fault

22 5 左牵引电机功率模块温度太高

Drive motor power inverter over-

temperature

24 1 提升电机功率模块过流

Pump motor Power inverter over

current alarm

25 1 左牵引电机功率模块过流

Drive motor Power inverter over

current alarm

预充电电容器电压大于40V

温度超过100℃或在95~100℃间超过30s

预充电电容器电压大于20V 48V系统电池组电压低于最低充电电压

右牵引电机温度超过155℃ 提升动电机温度超过155℃ 系统开机时相电流不为0 系统开机时相电流不为0

左牵引电机温度超过155℃ 温度超过100℃或在95~100℃间超过30s

控制板微处理器之间通讯故障 温度超过100℃或在95~100℃间超过30s

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提升电机电流流失

Pump motor current offset alarm 编码器供电电压欠压故障 Alarm on 5V encoder voltage 12V供电电压欠压故障 Alarm on 12V output voltage

系统开机时相电流不为0

低于4.3V 低于10.5V

30 1 37 1 38 1

50 NC 启动时提升命令杆处于激活状态

Pump motor commands active on

start

63 NC 启动时座椅开关开合

Seat switch open on start

NC 启动条件错误

Wrong start

73 1 提升电机编码器故障

Pump motor encoder alarm

74 1 右牵引电机编码器故障

Drive motor encoder alarm

75 1 左牵引电机编码器故障

Drive motor encoder alarm

77 7 右牵引电机温度过高

Alarm of drive motor thermal probe

78 7 左牵引电机温度过高

Alarm of drive motor thermal probe

79 7 提升引电机温度过高

Alarm of pump motor thermal probe

80 7 右牵引电机功率模块温度过高

Alarm of an drive inverter

temperature probe

81 7 左牵引电机功率模块温度过高

Alarm of an drive inverter

temperature probe

82 7 提升电机功率模块温度过高

Alarm of an pump inverter

temperature probe

83 1 CRC错误

CRC fault alarm

84 NC CRC恢复错误

Bank CRC restored

91 5 转向传感器故障

Steering sensor alarm

98 1 预充电过程中电容器充电过慢

Capacitors pre-charge too slow

99 1 预充电过程中电容器充电太慢

Capacitors pre-charge timeout

编码器的一相断开，而电机在工作 编码器的一相断开，而电机在工作 编码器的一相断开，而电机在工作 牵引电机和提升电机中任意两电机温差>70℃ 牵引电机和提升电机中任意两电机温差>70℃ 牵引电机和提升电机中任意两电机温差>70℃ 牵引电机和提升模块中任意两电机温差>70℃

牵引电机和提升模块中任意两电机温差>70℃

牵引电机和提升模块中任意两电机温差>70℃

Eprom出错或软件匹配出错

由CRC故障引起的EEPROM RESTORE 出错

转向传感器反馈值超出了设定范围

预充电电容器电压低于30V 预充电电容器电压低于20V

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43 1 提升电机功率模块软件过流

Pump motor Power inverter soft over

current alarm

44 1 左牵引电机功率模块软件过流

Drive motor Power inverter soft over

current alarm

45 1 右牵引电机功率模块软件过流

Drive motor Power inverter soft over

current alarm

指示灯信息：

温度过高警告: 用该警告灯指示。

计时器停止计时点: 通常是闪动的, 在以下三种情况下停止计时:  座位开关打开

 仪表和控制器单元的串口连接没有激活  主断路器打开

发光二极管指示灯

在仪表左侧有四个发光二极管指示灯, 他们打开的时候分别给出以下信息:

警告信息; 红色发光二极管 叉车车灯信息; 绿色发光二极管 转向指示灯激活; 绿色发光二极管 刹车油水平低; 红色发光二极管 注意: 警告指示灯

使用说明如下:

 仪表正常工作: 开关机时该指示灯短暂点亮

 仪表与控制主板间通讯失败：通讯停止三秒后该警告发光二极管点亮  仪表盘处理器不工作：警告发光二极管点亮

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当感到电控系统可能出现故障时，请首先观察仪表显示的诊断信息，并及时咨询来自供货方的专业的维修人员，或直接联系凡己科控总部。一般来说，当从主控板检测到警告信息, 控制程序就会禁止某些叉车功能以保证操作者安全。此时，必须经过适当的处理直至警告信息消除，方可正常操作车辆。

4.2 维修

从4.1中您可以得到某个警告代码的含义和相应的警告级别, 级别按照严重程度分类如下:

级别 1:主断路器断开,并且牵引电机和提升电机均停止工作了,蜂鸣器发出蜂鸣声音,仪表

右上角的红色发光二极管闪烁, 用该警告指示. 级别2:提升电机和牵引电机均停止

级别3:牵引电机限速2000 rpm.另外,如果该级别警告发出, 那么提升电机收到第一个命令

后会在运行3秒后停止, 同时其它所有提升电机功能均停止(液压功能除外) 级别4:牵引电机和提升电机限速800 rpm, 蜂鸣器鸣叫表示该级别警告 级别5:牵引电机限速800 rpm,蜂鸣器鸣叫表示过热警告 级别6:提升电机限速800 rpm,蜂鸣器鸣叫表示该级别警告 级别7:对系统性能没有影响

如果系统发现不止一个错误, 仪表上会按照警告等级显示最严重的那个警告的代码(级别数字越低,表示问题越严重)。

为方便用户进行诊断和维修，我们给出主要警告代码的原因分析和一些对策建议,供有经验的维修工程师在实际工作时参考：

编码器警告   

警告代码：74为右驱动电机编码器,75为左驱动电机编码器 警告级别：1

警告原因：一个编码器通道断开了，而电机在工作

出现该警告，如下处理： 1.

检查该编码器是否正确连接到：

- - - -

电机本身 接地接头 +5V接头 A通道：

- B通道

2.

如果接线均正确，替换该编码器

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3.

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替换控制板

串口通讯警告   

警告代码：21 警告级别：1

警告原因：两个DSP(数字信号处理器)之间的串行通讯出现错误,控制板上的DSP实行交互软件控制,以保证快速识别该错误.

出现给警告信息,做如下处理:

1. 2.

编码器5V电压警告   

警告代码:37 警告级别:1

警告原因: 控制板K1-14接头（5V输出）电压低于4.3V

对提升和驱动DSP重新编程,因为也许闪存里面的程序已经破坏了. 替换控制板

出现该警告，进行如下处理：

1. 2.

12V电压输出警告   

警告代码：38 警告级别：1

警告原因：控制板接头（12V输出）电压低于10.5V

检查5V输出是否接地了， 替换控制板

出现该警告，如下操作：

1.

检查12V输出是否接地了，由此可能会引起下列错误接线：

- - - -

2. 3.

电机电流流失警告   

警告代码：15为右驱动电机,16为左驱动电机,30为提升电机 警告级别：1

警告原因：系统开机时电机相电流不为零

加速器电压计 转向传感器 蜂鸣器 仪表

替换出现错误的部件 替换控制板

出现该警告信息，如下操作：

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1 2 3

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替换出错功率模块与控制板之间的连接线缆 替换功率模块 替换控制板

主断路器错误   

警告代码：17 警告级别：1

警告原因：主断路器线圈过热

出现该警告信息，执行以下步骤：

1 2

电容器预充电太慢    

警告代码:98 警告级别:1

警告原因: 开机后,预充电电容器电压增加太慢 出现该警告,做如下处理:

1. 2. 3.

监视定时器警告   

警告代码：18 警告级别：1

警告原因：控制板的微处理器之间的错误通讯，或者控制板出错

替换连接控制板和功率模块的线缆 替换与线缆连接的功率模块 替换控制板 替换主断路器 替换控制板

出现该警告，执行以下步骤：

1 2 CRC错误警告   

警告代码:83 警告级别：1

警告原因：EEPROM出错或者软件匹配出错

使用编程接口，对控制板闪存重新编程 替换控制板

出现该警告，如下处理：

1. 2.

使用诊断软件重新恢复EEPROM 如果警告信息仍然存在，替换控制板

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Bank CRC恢复   

启动时电容器充电   

警告代码：11 警告级别：1

警告原因：系统开机时，电容器没有被提升电机完全放电。实际上，如果你突然开机，然后关机，此时电容器电压水平太高。在检查任何错误之前必须要放掉电容器的电荷。 出现该警告信息，如下处理：

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7.

蓄电池最大电压   

警告代码:1 警告级别:1

警告原因:通过控制单元的内部测量,发现蓄电池电压超出了下面水平:63V,而系统工作电压是36V，63V,而系统工作电压是48V

如果控制器发现该种错误,请参照以下错误解决方案:

该警告可能是由再生电流引起的. 当叉车处于释放或反转制动时,电机工作在发电机模式,蓄电池电压可能会超过过

压. 在这种情况下, 蓄电池正负极错误接线 检查蓄电池是否正常 替换控制板

蓄电池最小电压   

警告代码:2 警告级别:1

警告原因: 通过控制单元的内部测量,发现蓄电池电压低于下面水平:24V,而系统工作电压是36V；24V,而系统工作电压是48V

如果发生蓄电池最小电压警告,请参照以下错误解决方案:

检查提升电机和其对应功率模块的线缆连接是否正确 替换控制板的输出和对应功率模块的连接线缆 替换跟控制板连接的功率模块

检查主断路器，出现此情况替换该断路器

替换控制板与右驱动电机功率模块的连接线缆；该线缆有问题可能会导致电容器电压测量出错。 替换右驱动电机功率模块 替换控制板 警告代码：84 警告级别：NC

警告原因：有一个由CRC警告引起的EEPROM RESTORE

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1. 2.

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蓄电池接线错误,或者正负电极接头锈蚀

检查蓄电池状态:如果蓄电池电解液部分耗尽,有时候控制器会发出低电压警告;遇到蓄电池电力水平很低(<10%)的情况,如果这时候工作电流很大(比方,提升电机和牵引电机都全负荷工作时),低压警告也可能发出,尤其是在蓄电池电力接近枯竭的时候.

3.

更换控制板

闪存警告   

警告代码:5 警告级别:1

警告原因:闪存出错不能正常工作,或有的存储数据超出了正确范围

出现该警告时,按照以下步骤:

1. 2.

预充电电容器低压警告(电容器未充电)   

警告代码:6 警告级别:1

警告原因:预充电电容器的电压水平低于正常蓄电池水平的70%. 这可能发生在主断路器开路而功率模块工作的情形

出现该警告,可做如下处理: 1. 2. 3. 4. 5.

功率模块不饱和或过流警告   

警告代码: 8 为右驱动电机功率模块，24为提升电机功率模块，25为左驱动电机功率模块 警告级别:1

警告原因: 功率模块实际电流超过了限定值 检查主断路器线圈和电源接头处是否完好无损 检查电源保险丝是否损毁 检查主断路器线圈是否正确连接: 替换主断路器 替换控制板

闪存中载入默认值,可以使用电脑通过串口数据线与叉车相连来实现,也可以通过仪表来实现 更换控制板

出现该警告,按一下步骤:

如果开机时出现该警告信息, 先关闭系统, 然后断开出错的功率模块和对应电机的线缆连接.然后再次开机, 如果此时警告消失了, 那么: 1. 2. 3.

替换控制板和该功率模块之间的连接线 替换功率模块 替换控制板

如果再次开机后,警告信息仍然存在,那么:

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1. 2.

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替换功率模块 替换电机

功率模块电容器预充电过快   

警告代码:9 警告级别:1

警告原因:系统开机时预充电电容器电压增加过快

出现该警告信息,做如下处理: 1. 2. 3. 4.

踏板调节器错误   

警告代码:3 警告级别:2

警告原因: 加速器电路的电压测量值超过了通过校准算出来的电压范围;另外,启动开关好像也是开路的 替换主断路器

替换控制板和相应的功率模块之间的连接线缆 替换跟控制板连接的相应功率模块 替换控制板

出现该种警告时,请参照以下步骤:

1.

检查电压计初始化设置是否正确; 如果不正确,重新校准一次.(可以使用电脑通过串口通信,也可使用仪表) 2. 3. 4.

转向传感器警告   

警告代码：91 警告级别：5

警告原因：转向电路电压超出了正常范围

检查42针脚的接线端子与电压计电路的相应输入端是否正确连接: 如果接线没有问题,更换电压计 更换控制板

出现该警告,可如下操作:

1. 2. 3.

蓄电池低压警告   

警告代码：12 警告级别：3

警告原因：蓄电池电压水平低于最低充电电压

检查连线是否正确:12V，地线，转向传感器信号输入 如果连线没有问题,替换转向传感器 替换控制板

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

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1. 2.

使用测试仪测量蓄电池电压，如果测量值跟仪表的显示数值不同，那么替换控制板 除以上情形外，重新对蓄电池充电

出现该警告，如下处理：

驱动电机过热   

警告代码：13 为右驱动电机，19为左驱动电机 警告级别：5

警告原因：驱动电机温度测量值超过155°C

出现该警告信息，如下操作： 若电机不热时出现该警告： 1.

用一个手持式万用表，置于电阻测量模式，在环境温度为25°C情形下测量电机温度探测器的两条线之间的电阻值，若测量值不是10千欧左右，那么替换该电阻探测器 2. 3.

驱动电机功率模块过热   

警告代码： 20为右驱动电机功率模块， 22为左驱动电机功率模块 警告级别：5

警告原因：功率模块温度通过一个温度探测器测量超过了100°C,或者在[95°C,100°C]之间超过30秒 断开温度探测器，测量其信号线和控制板地线之间的电阻值 替换控制板

出现该警告，执行如下操作：

1、 该警告信息可能是由不够有效的散热引起的,检查功率模块和铝板之间以及铝板和车辆之间散热耦合

情况. 足够数量的耦合散热胶是有效散热的必要保证. 2、 替换控制单元和相应功率模块之间的连接线缆

3、 如果功率模块温度相对叉车使用时间来说显得太高,替换该功率模块. 可以通过仪表或者诊断程序来

读取温度测量数据。 4、 替换控制板

提升电机功率模块过热

  

警告代码:10 警告级别:6

警告原因:功率模块温度(通过一个温度探测器测量)超过了100°C,或者在[95°C,100°C]之间超过30秒

出现该警告,做如下处理:

1.

该警告信息可能是由不够有效的散热引起的,检查功率模块和铝板之间以及铝板和车辆之间散热耦合情况. 足够数量的耦合散热胶是有效散热的必要保证. 2. 3.

替换控制板和提升功率模块之间的连接线缆

如果功率模块温度相对叉车使用时间来说显得太高,替换该提升功率模块. 可以通过仪表或者诊断

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程序来读取温度测量数据。 4.

替换控制板

若电机很热时出现该警告：如果从仪表或与主板相连的电脑读取的温度值是正确的，检查电机定子机壳是否干净.

提升电机过热   

警告代码：14 警告级别：6

警告原因：提升电机温度测量值超过155°C

出现该警告，如下操作：

1.

用一个手持式万用表，置于电阻测量模式，在环境温度为25°C情形下测量电机温度探测器的两条线之间的电阻值，若测量值不是10千欧左右，那么替换该电阻探测器 2. 3.

断开温度探测器，测量其信号线和控制板地线之间的电阻值 替换控制板

若电机很热时出现该警告：如果从仪表或与主板相连的电脑读取的温度值是正确的，检查电机定子机壳是否干净

电机温度探测器警告   

警告代码: 77为右驱动电机温度探测器,78为左驱动电机温度探测器,79为提升电机温度探测器 警告级别:7

警告原因:三个电机中的任意两个的温度差超过了70°C

出现该警告,可做如下处理:

1. 2. 3.

功率模块温度探测器警告 

警告代码:80为右驱动电机功率模块温度探测器,81为左驱动电机功率模块温度探测器,82为提升电机功率模块温度探测器  

警告级别:7

警告原因:三个功率模块的任意两个的温度差超过了70°C

确认接线是否正确 替换该温度探测器 替换控制板

出现该警告,做如下处理:

1. 2. 3.

启动时提升电机命令杆处于激活状态  

警告代码：50

警告级别：警告；当错误条件时，所有的提升功能（液压功能除外）都被禁止。

检查控制板和功率模块之间的温度探测器连接线 替换对应的功率模块

如果警告仍然存在,替换控制板

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开始操作前，关闭所有已激活的命令（包括控制杆和开关） 确认提升，倾斜和辅助功能开关都是关闭的 替换控制板

出现该警告，如下处理：

1. 2. 3.

启动时座位开关开合   

警告代码：63

警告级别：警告；主断路器开合，提升和驱动电机都停止运行

警告原因：开机工作时，发现座位开关是开合的，或者当闭合主断路器时，座位开关保持开合状态至少“座位开关延迟”的时间 出现该警告，如下处理： 1. 2.

错误启动   

警告代码：

警告级别：警告；主断路器开合，提升和驱动电机都停止运行 警告原因：开机工作时，发现加速踏板已按下或前进/后退开关已激活 检查座位开关是否损坏 替换控制板

出现该警告，如下操作： 1. 2. 3. 4.

检查启动叉车时是否有开关已激活或加速踏板已按下 检查是否启动，前进或后退开关

检查加速电路电压值是否超过了最大值的1/3 替换控制板

4.3 主要配件清单

基于分散式的系统布局，我们为用户提供单个组件的配件，用以快速而且经济的维修替换，避免整个系统更换带来的巨大损失。下面的零配件可以单独购买：

主要配件清单

零件

驱动单元（600Ａ） 驱动单元（500Ａ） 驱动单元（450Ａ） 控制单元（24V） 控制单元（48V） 控制单元（80V） 仪表 主接触器 熔断器

凡己科控内部编码 V213D600 V213D500 V213D450 V213C24 V213C48 V213C80 V213DIS V213CT07 V213FU07

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免责声明：为持续满足用户更高需求，凡己科控保留在实际提供的产品中修改和完善技术指标、外观和原理方法而无法及时地、全面地告知用户的权力；在尽量客观地描述本公司产品之外，凡己科控还提供了很多建议和经验以方便用户使用和维护本产品，以用户按照实际情况掌控安全和妥当为准，凡己科控并不应该为此承担责任。

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