90基于砸月云神经网络的膝关节步态预测方法研究
基于砸月云神经网络的膝关节步态预测方法研究
砸藻泽藻葬则糟澡燥灶郧葬蚤贼孕则藻凿蚤糟贼蚤燥灶酝藻贼澡燥凿燥枣运灶藻藻允燥蚤灶贼月葬泽藻凿燥灶砸月云晕藻怎则葬造晕藻贼憎燥则噪罗序荣
任
彬渊上海大学机电工程与自动化学院袁上海市智能制造及机器人重点实验室袁上海圆园园源源源冤
摘要院步态轨迹预测用于预测人体下肢运动袁在实现下肢外骨骼人机协同控制中起着重要的作用遥将步态预测应用于外骨骼人机协同控制袁可以解决基于物理型人机协同控制中因延时而带来的运动滞后袁以及基于感知型人机协同控制中的信号易受干扰等问题遥提出了一种模型分块逼近的砸月云神经网络策略实现膝关节的步态预测遥首先基于砸月云神经网络对下肢膝关节模型矩阵进行逼近袁并建立膝关节步态预测模型曰然后设计并实现了步态捕捉实验袁获取了上下阶梯步态模式下的膝关节连续两个步态周期的运动数据袁并将前一步态周期作为步态预测模型的输入遥步态预测结果与下一步态周期的实际步态轨迹的对比结果表明袁该方法具有较好的步态预测效果遥
关键词院步态预测曰砸月云神经网络曰步态捕捉曰膝关节
粤遭泽贼则葬糟贼押陨灶贼澡蚤泽责葬责藻则熏葬砸月云灶藻怎则葬造灶藻贼憎燥则噪泽贼则葬贼藻早赠遭葬泽藻凿燥灶皂燥凿藻造遭造燥糟噪葬责责则燥曾蚤皂葬贼蚤燥灶蚤泽责则燥责燥泽藻凿贼燥葬糟澡蚤藻增藻早葬蚤贼责则藻凿蚤糟贼蚤燥灶燥枣噪灶藻藻躁燥蚤灶贼援云蚤则泽贼造赠熏贼澡藻噪灶藻藻躁燥蚤灶贼皂燥凿藻造皂葬贼则蚤曾蚤泽葬责责则燥曾蚤皂葬贼藻凿遭葬泽藻凿燥灶砸月云灶藻怎则葬造灶藻贼憎燥则噪熏葬灶凿贼澡藻早葬蚤贼责则藻鄄凿蚤糟贼蚤燥灶皂燥凿藻造燥枣噪灶藻藻躁燥蚤灶贼蚤泽藻泽贼葬遭造蚤泽澡藻凿援栽澡藻灶葬早葬蚤贼糟葬责贼怎则藻藻曾责藻则蚤皂藻灶贼蚤泽凿藻泽蚤早灶藻凿葬灶凿蚤皂责造藻皂藻灶贼藻凿贼燥燥遭贼葬蚤灶贼澡藻皂燥贼蚤燥灶凿葬贼葬燥枣贼憎燥糟燥灶泽藻糟怎贼蚤增藻早葬蚤贼糟赠糟造藻泽援
运藻赠憎燥则凿泽押早葬蚤贼责则藻凿蚤糟贼蚤燥灶熏砸月云晕晕灶藻怎则葬造灶藻贼憎燥则噪熏早葬蚤贼糟葬责贼怎则藻熏噪灶藻藻躁燥蚤灶贼
下肢外骨骼是一种可穿戴的人机一体化机械装置袁可重建和增强穿戴者的下肢运动能力袁在助老助残尧医疗康复和军事救灾等领域具有广泛的应用前景咱员暂遥下肢外骨骼的随动控制是实现其辅助功能的关键遥传统的下肢外骨骼物理型人机协同控制由于信号延迟存在运动滞后的问题袁感知型人机协同控制则信号易受干扰遥人体下肢步态预测作为一种替代的方法袁为下肢外骨骼的人机协同运动控制提供了潜在的可能遥
研究者提出了基于时间序列的步态预测方法袁如基于卡尔曼滤波咱圆暂尧牛顿预测器咱猿暂尧灰色理论咱源暂尧分数阶时间建模咱缘暂等方法实现步态预测曰学者们也提出了基于角度辕角速度尧力辕力矩尧足底压力等物理信号的步态预测方法咱远暂袁以及耘酝郧尧耘耘郧等感知信号的步态预测方法咱苑暂曰研究者也提出了基于肌肉骨骼模型并以能量消耗尧肌肉疲劳和关节峰值负荷等为优化目标袁实现步态预测咱愿暂袁目前尚未形成公认的步态最优性准则遥粤糟噪藻则皂葬灶灶和月燥早藻则贼基于二维肌肉骨骼模型以及最小化疲劳来预测人类步态咱怨暂遥
研究者对纯数据驱动的步态预测方法也作了大量研究遥如基于各类回归方法和神经网络的步态预测袁这类方法需要采集大量的步态数据对预测模型进行训练遥再燥怎灶早皂燥噪再怎灶等人提出了一种基于统计和随机方法来预测步态运动袁该方法使用了高斯过程回归咱员园暂曰酝葬则贼蚤灶藻扎等人使用递归神经网络对人体运动进行建模咱员员暂曰粤则凿藻泽贼葬灶蚤等人利用人工神经网络来预测上下楼梯的步态咱员圆暂遥
本文基于模型分块逼近的砸月云神经网络策略对膝关节进行步态预测遥与传统的多层前馈网络相比袁砸月云晕晕作为一种非线性神经网络方法袁其结构简单袁能够快速逼近期望的结果袁是一种收敛速度较快的局部寻优算法咱员猿暂遥允蚤葬灶原糟澡怎葬灶再蚤灶等人基于变结构砸月云晕晕提出了船舶横摇运动预测模型袁并通过实际船舶横摇运动测量数据验证了实时横摇预测的有效性咱员源暂遥员砸月云神经网络预测策略员援员下肢模型逼近
定义下肢膝关节模型的拉格朗日方程为院
咬垣悦渊兹袁兹觶冤兹垣郧渊兹冤越栽阅渊兹冤兹
渊员冤
觶冤是科氏力和离心力项袁郧渊兹冤其中袁阅渊兹冤是惯性项袁悦渊兹袁兹
是重力项袁兹是膝关节在矢状面渊即沿着人体前后方向将人体分为左右两部分的纵切面冤的旋转角度袁栽是外部因素遥
由于无法对穿戴者下肢进行精确建模袁因此采用砸月云神经觶冤是和郧渊兹冤进行逼近遥假设院网络分别对阅渊兹冤袁悦渊兹袁兹
阅渊兹冤越阅杂晕晕渊兹冤垣耘阅郧渊兹冤越郧杂晕晕渊兹冤垣耘郧觶冤越悦渊兹袁兹觶冤垣耘悦渊兹袁兹阅晕晕悦
渊圆冤
渊猿冤渊源冤
觶冤和郧渊兹冤其中袁耘阅尧耘悦和耘郧分别为神经网络对阅渊兹冤尧悦渊兹袁兹
的建模误差袁则院
咬垣悦渊兹袁兹觶冤兹觶垣郧渊兹冤阅渊兹冤兹则则
咬则垣悦渊兹袁兹觶冤兹觶垣悦渊兹冤垣耘越阅杂晕晕渊兹冤兹阅晕晕则杂晕晕垣咱喳宰郧札窑喳桩郧渊兹冤札暂垣耘
栽
栽
咬垣咱喳宰札栽窑觶越咱喳宰阅札窑喳桩阅渊兹冤札暂兹喳桩悦渊扎冤札暂兹则悦则
咬则垣耘悦兹觶则垣耘郧袁兹觶则和兹咬则如式渊员园冤和为隐层高斯基函数的输出袁耘越耘阅兹
式渊员员冤所示遥
赞渊兹冤越咱喳宰赞札栽窑阅喳桩阅渊兹冤札暂杂晕晕阅
其中袁宰阅尧宰悦和宰郧为神经网络建模的权值袁桩阅尧桩悦和桩郧
渊缘冤
觶冤尧郧杂晕晕渊兹冤的估计为院假设对神经网络建模项阅杂晕晕渊兹冤尧悦阅晕晕渊兹袁兹
赞觶赞栽喳桩渊扎冤札暂悦阅晕晕渊兹袁兹冤越咱喳宰悦札窑悦赞赞栽喳桩渊兹冤札暂郧杂晕晕渊兹冤越咱喳宰郧札窑郧
渊远冤渊苑冤渊愿冤
赞阅尧宰赞悦尧宰赞郧分别为权值宰阅尧宰悦尧宰郧的估计袁扎越咱兹栽兹觶栽暂栽遥其中袁宰
员援圆步态预测策略
为了设计预测算法袁给出如下定义院
藻渊贼冤越兹凿渊贼冤原兹渊贼冤觶越则渊贼冤垣兹觶渊贼冤兹则
渊员园冤
渊怨冤
叶工业控制计算机曳圆园员怨年第猿圆卷第愿期其兹咬则
越则觶中渊兹贼冤垣兹咬渊贼冤渊员员冤凿则渊贼冤越藻觶渊贼冤是目贼冤标轨迹袁兹渊贼冤是预测轨迹遥因此院
渊贼冤垣撰藻渊渊员圆冤兹觶则越兹觶凿
垣撰藻渊员猿冤其兹咬则越兹咬凿
垣撰藻觶中袁撰跃园遥则院
渊员源冤
栽越咱喳宰栽
阅札窑喳桩阅渊兹冤札暂兹咬则垣咱喳宰悦札栽窑喳桩悦渊扎冤札暂兹觶则垣咱喳宰栽
郧在步态札预窑喳桩郧测算法中渊兹冤札暂原阅加入渊兹冤觶觶鲁则原悦渊兹袁兹
棒项袁冤使则垣耘得预测算法具有更强渊员缘的
冤
抵抗干扰的能力袁并基于比例积分项实现最终的轨迹预测遥故设计预测策略如下院
栽越栽皂垣运责则垣运蚤
则
越阅赞渊兹冤兹咬垣悦赞乙贼园
则凿贼垣栽
杂晕晕则阅晕晕渊兹袁兹觶冤兹觶则垣郧赞杂晕晕渊兹冤垣运责则垣运蚤
其中袁渊运责跃园袁运蚤跃园冤袁栽皂为基于模型的估乙贼园
则凿贼垣栽
则
渊员远冤
计项袁栽则是用于克服神经网络建模误差的鲁棒项袁且有院
栽皂越阅赞杂晕晕则阅晕晕栽渊兹冤兹咬垣悦赞渊兹袁兹觶冤兹觶则垣郧赞杂晕晕渊兹冤
则越运则泽早灶渊则冤
渊渊员愿员苑冤冤
其中袁运则越凿蚤葬早咱噪则蚤蚤实验
暂袁噪则蚤蚤逸渣耘蚤渣遥
圆步态捕捉步态捕捉实验的目的是实时获取人体上下阶梯过程中连续两个步态周期的步态数据遥本文采用基于光学的晕阅陨韵责贼燥鄄贼则葬噪悦藻则贼怎泽三维运动测量系统进行步态采集遥三个位置传感器跟踪到贴在人体身上的发光皂葬则噪藻则点后袁即可获取所有皂葬则噪藻则点的三维坐标数据遥将其转换为各关节的旋转角度袁前一个步态周期的角度作为步态预测的输入袁后一个步态周期的角度与步态预测结果进行对比袁以验证步态预测性能遥
搭建晕阅陨韵责贼燥贼则葬噪悦藻则贼怎泽三维步态捕捉系统袁如图员所示遥在图员中袁位置传感器能在特定范围内探测到物体内部发射的红外光遥系统控制单元穴杂悦哉雪是用于控制位置传感器和附加连接器的操作遥标识点渊皂葬则噪藻则冤是红外发光二极管袁当它们被频闪器激活时会被位置传感器跟踪遥标志点连接器用于将所有标识点汇总袁并与杂悦哉相连并受杂悦哉控制遥
图员步态捕捉系统
猿结果
膝关节步态预测结果如图圆所示遥图圆渊左冤中袁实际轨迹为步态捕捉实验获取的第二周期的步态轨迹袁杂粤原砸月云晕晕为参数
91
组员院咱运责运蚤运则为参数组圆院咱运暂责越咱运圆园园蚤运则员园园园援员暂下的步态预测结果袁悦原砸月云晕晕
出袁基于砸月云的神经网络暂越咱员园步态缘预园援员测方法的暂下的步步态态预预测测结果结果遥可以与实看际轨迹的趋势是一致的遥局部存在着超前或者滞后的情况袁预测误差如图圆渊右冤所示遥本文以均方根误差值渊砸燥燥贼酝藻葬灶杂择怎葬则藻凿耘则则燥则袁砸酝杂耘冤为评价指标袁对两组参数下的步态预测效果进行评估袁结果如表员所示遥
图圆膝关节步态预测结果渊左冤及预测误差渊右冤表员
膝关节步态预测效果评估
源结束语
结果表明袁预测步态与实际步态具有明显一致的趋势袁且采用参数组员和参数组圆进行预测的均方根误差分别为苑援缘猿毅和员园援员缘毅遥通过参数调整袁预测误差仍然有减小的空间遥因此袁基于砸月云神经网络的步态预测方法具有较好的步态预测性能袁本文研究成果可以用于下肢外骨骼机器人人机协同运动控制中袁解决通过位置传感器实现位置反馈时由于时延而造成的外骨骼运动滞后问题遥
参考文献
咱员暂再燥怎灶早枣燥则造燥憎藻则粤允熏造蚤皂遭云藻则则蚤泽则燥遭燥贼蚤糟阅孕援藻曾燥泽噪藻造藻贼燥灶泽杂贼葬贼藻燥枣贼澡藻眼允演援陨耘耘耘葬则贼葬灶凿枣怎贼怎则藻栽则葬灶泽葬糟贼蚤燥灶泽凿蚤则藻糟贼蚤燥灶泽
燥灶晕藻怎则葬造杂赠泽贼藻皂泽葬灶凿砸藻澡葬遭蚤造蚤贼葬贼蚤燥灶耘灶早蚤灶藻藻则蚤灶早熏圆园员苑熏圆缘穴圆雪押
咱圆暂员苑员原员愿圆
龙滨亿院哈尔援下肢滨外工业骨骼大人体学袁圆园员苑
运动预测与人机协制技术研究咱阅暂援哈尔咱猿暂李尔石磊滨工业援下大肢学外袁骨圆园员愿骼机器人步态规划与控制方法研究咱阅暂援哈尔滨院哈咱源暂丁应峰袁韩云鹏袁顾承超袁等援基于灰色理论的人体步态预测咱允暂援计算机咱缘暂陈欣用援与人体软件步袁态的圆园员苑分袁数猿源阶渊员园时间冤院圆圆猿原圆圆远学袁圆园员愿
序列建模与预测咱阅暂援沈阳院沈阳工业大咱远暂月则葬灶贼造藻赠造蚤皂遭躁燥蚤灶贼允噪蚤灶藻皂葬贼蚤糟泽粤熏蕴怎怎栽孕熏晕葬噪葬早燥皂藻枣则燥皂泽怎则枣葬糟藻杂熏藻贼耘酝郧葬造援孕则藻凿蚤糟贼蚤燥灶凿怎则蚤灶早燥增藻则早则燥怎灶凿燥枣造燥憎藻则原
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眼允演援允燥怎则鄄灶葬造燥枣栽澡藻燥则藻贼蚤糟葬造月蚤燥造燥早赠熏圆园园员熏圆园怨穴源雪押源源缘原源缘猿
渊下转第怨源页冤
94基于视觉导引全向行驶的智能粤郧灾系统设计
货后先左侧平移袁绕过立柱后前行袁到达送货口水平线时袁再左侧平移袁矫正车身后袁与输送口对接送出货物袁行驶路线如图苑中黑线所注袁单程路长远皂袁用时圆源泽遥本设计满足了产线生产要求袁行驶路线也更加简洁遥
图缘基础路线和升级版路线对照表
图苑粤郧灾使用现场
源结束语
本文区别以往连续轨迹线引导方式袁设计实现了用低廉的宰藻遭糟葬皂和简易图标配合导引的方式袁通过图像处理技术分析路标图片袁得到行驶路线和车体位姿等信息遥通过间断式粘贴路标袁可有效地降低系统的维护成本遥另外袁本系统使用了可全向运动的麦克纳姆轮袁不仅使导引中校准更加直观尧便捷袁还使行驶轨迹灵活多变袁非常适合行驶路线奇特尧通道狭窄的场合袁可有效节省配送时间遥
参考文献
咱员暂徐英利袁周敏援物流搬运粤郧灾总体设计及关键技术分析咱允暂援科技创咱圆暂宰藻蚤载蚤灶宰葬灶早援粤郧灾酝葬早灶藻贼蚤糟杂藻灶泽燥则阅葬贼葬粤糟择怎蚤泽蚤贼蚤燥灶杂赠泽贼藻皂
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新与应用袁圆园员远渊员员冤院缘远原缘远
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咱猿暂朱天宇袁谭琳援激光导引四轮驱动型粤郧灾小车模糊控制的研究咱允暂援咱源暂杨友良袁胡少辉袁赵丽宏袁等援基于二维码定位导航的两轮差速转向咱缘暂郧燥皂藻泽酝灾熏月葬泽泽燥则葬蕴粤熏酝燥则葬灶凿蚤灶韵熏藻贼葬造援孕陨阅糟燥灶贼则燥造葬责鄄
陨耘耘耘员怨贼澡陨灶贼藻则灶葬贼蚤燥灶葬造悦燥灶枣藻则藻灶糟藻燥灶陨灶贼藻造造蚤早藻灶贼栽则葬灶泽责燥则贼葬鄄
图远
程序流程图
贼蚤燥灶杂赠泽贼藻皂泽穴陨栽杂悦雪援陨耘耘耘熏圆园员远粤郧灾设计咱允暂援物流科技袁圆园员苑渊员园冤
责造蚤藻凿燥灶葬造蚤灶藻原枣燥造造燥憎藻则粤郧灾怎泽蚤灶早葬砸郧月糟葬皂藻则葬眼悦演辕辕圆园员远机电工程袁圆园员猿袁猿园渊愿冤院员园圆缘原员园圆愿
猿系统测试
本文设计的视觉导引全向粤郧灾样机已经在公司生产线使用袁负责搬运产品盘打包出货袁如图苑所示袁要求物流输送满足猿远泽的出货速度遥由于场地空间有限袁行驶途中有立柱阻挡袁若使用普通磁条粤郧灾袁需要绕边长猿皂的正方形圈行驶袁正常速度猿园皂辕皂蚤灶袁来回配送一次需要源愿泽袁不仅用时较长袁且占用空间大遥使用本文设计的视觉导引全向粤郧灾袁设计特殊栽型路线袁接
渊上接第怨员页冤
咱远暂在澡葬灶早再熏宰葬灶早杂熏允蚤葬灶在熏藻贼葬造援砸藻泽藻葬则糟澡燥灶酝燥贼蚤燥灶悦澡葬则葬糟贼藻则鄄
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咱苑暂李西锋袁魏生民袁闫小超援视觉引导粤郧灾的数字图像处理方法研究
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咱收稿日期院圆园员怨援远援猿暂
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咱收稿日期院圆园员怨援源援猿园暂
凿蚤糟贼蚤燥灶怎泽蚤灶早则藻糟怎则则藻灶贼灶藻怎则葬造灶藻贼憎燥则噪泽眼悦演辕辕孕则燥糟藻藻凿蚤灶早泽燥枣贼澡藻陨耘耘耘悦燥灶枣藻则藻灶糟藻燥灶悦燥皂责怎贼藻则灾蚤泽蚤燥灶葬灶凿孕葬贼贼藻则灶
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