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专利名称：一种构建占据栅格地图的方法及其装置、相关设备专利类型：发明专利发明人：林轩,王乃岩
申请号：CN201811511159.4申请日：20181211公开号：CN111381585A公开日：20200707
摘要：本发明公开一种构建占据栅格地图的方法及其装置、相关设备，以提高占据栅格地图中栅格的分类的准确性。方法包括：根据车辆位置和前一次占据栅格地图，构建本次占据栅格地图；将本次占据栅格地图的各栅格映射到最近一次从车载摄像头接收到的图像上，得到各栅格对应的像素；对所述图像进行语义分割得到每个像素的语义信息；针对每个栅格，根据所述栅格对应的像素的语义信息确定所述栅格归属各占据类别的本次观测概率；根据所述栅格归属各占据类别的前次概率、归属各占据类别的本次观测概率，确定所述栅格归属各占据类别的本次概率；根据各栅格归属各占据类别的本次概率更新本次占据栅格地图中相应占据栅格的占据类别。
申请人：北京图森智途科技有限公司
地址：101300 北京市顺义区中关村科技园区顺义园临空二路1号
国籍：CN
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