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专利名称：一种机械臂在线避障运动规划方法专利类型：发明专利发明人：房立金,王冲
申请号：CN2019105378.X申请日：20190717公开号：CN110228069A公开日：20190913
摘要：本发明提供一种机械臂在线避障运动规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。该方法对机械臂和障碍物进行建模，通过逆解确定目标节点；预规划阶段，在关节空间内进行采样生成新节点，对新节点进行碰撞检测确定其是否添加进搜索树中，将搜索树中使得新节点成本最小的节点作为其父节点；从搜索树中规划出的前k个节点并送给轨迹规划器，直至搜索到目标节点进入重规划；重规划阶段，在路径节点附近进行采样以优化路径，当障碍物移动与路径冲突时则重新规划路径，同时将规划节点送给轨迹规划器，直至机械臂运动到目标点。本发明方法路径规划与机械臂运动同步进行，实现了在线避障运动，即使目标节点位置发生变化，也能够重新采样连接路径到达目标点。
申请人：东北大学
地址：110819 辽宁省沈阳市和平区文化路3号巷11号
国籍：CN
代理机构：沈阳东大知识产权代理有限公司
代理人：李珉
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